呼延庆是北宋开国名将呼延赞的后人，北宋仁宗至宋徽宗时期，他的祖父呼延丕显，父亲呼延守用，叔父呼延守信都是有功之臣。后来呼家因遭庞文太师陷害而惨遭灭门之灾，全族三百余口残被杀，筑成了一座巨大的“肉丘坟”，只逃了呼延守用、呼延守信两兄弟。

为除掉庞文一伙卖国害民的奸臣贼子及报全家被害的血海深仇，呼延守用之子呼延庆及其兄弟呼延平、呼延明（呼延守信之子）等在结拜兄弟孟强、焦玉（孟良、焦赞之后）、岳鹏（花刀岳胜之后）、杨文广、朋友袁智、李能（袁天罡、李淳风之后）的帮助下，以及包拯、寇准、杨家将等爱国忠臣的支持下，与奸党展开了曲折、激烈、长期的斗争，最后终于积蓄力量打败了庞家奸党势力，报仇雪恨后呼延庆被封为忠孝王。 

呼延庆善外交，所以曾多次联合金国商议一起抗辽，而且他还擅长外国语，所以在军事沟通方面做了不小的贡献。

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